W 1966 r. ukończył wydział prawa na Uniwersytecie Warszawskim, a w latach 1972-1973 w Centre Europeen Universitaire w Nancy. Doktorat obronił w 1972 r., habilitację otrzymał w 1988 r., a tytuł profesora - w 1997 r.
Na Wydziale Prawa i Administracji UW pełnił kolejno funkcje zastępcy dyrektora i dyrektora Instytutu Nauk o Państwie i Prawie oraz kierownika Katedry Filozofii Prawa i Nauki o Państwie. Był także członkiem Senatu Uniwersytetu Warszawskiego.
Był autorem kilkuset publikacji naukowych i popularyzatorskich, są wśród nich: "Teoria państwa i prawa" (z J. Kowalskim i W. Lamentowiczem), "Doktryny we Francji i w Jugosławii", "Prawo i polityka w czasach przemian", "Dyskusje konstytucyjne", "Wstęp do nauki o państwie", "Wstęp do prawoznawstwa" (z T. Staweckim), "Ustrój państwowy Rzeczypospolitej Polskiej" (z J. Majchrowskim), "Komentarz do Konstytucji RP".
Podczas poniedziałkowego wręczenia Nagród Prezesa Rady Ministrów za wybitne osiągnięcia naukowe i artystyczne , premier Ewa Kopacz otworzyła uroczystość minutą ciszy poświęconą pamięci wybitnego prawnika i konstytucjonalisty, prof. Piotra Winczorka. - Był wielką osobowością. To człowiek, który całe swoje życie poświęcił pracy na rzecz kraju, jak i wychowywaniu młodzieży. Wszyscy ceniliśmy jego analizy, były one zawsze na najwyższym poziomie – powiedziała szefowa rządu.