Prawo do świadczenia rodzinnego w postaci zasiłku pielęgnacyjnego regulują przepisy u.ś.r. Zgodnie z art. 16 ust. 1 u.ś.r. zasiłek pielęgnacyjny przyznaje się w celu częściowego pokrycia wydatków wynikających z konieczności zapewnienia osobie niepełnosprawnej opieki i pomocy innej osoby w związku z niezdolnością do samodzielnej egzystencji. Do wniosku o przyznanie zasiłku pielęgnacyjnego zainteresowany zobowiązany jest dołączyć orzeczenie o niepełnosprawności lub stopniu niepełnosprawności. Stosownie do art. 24 ust. 4 u.ś.r. prawo do zasiłku pielęgnacyjnego ustala się na czas nieokreślony, chyba że orzeczenie o niepełnosprawności lub orzeczenie o stopniu niepełnosprawności zostało wydane na czas określony. W tym przypadku, gdy orzeczenie zostało wydane na czas określony prawo do zasiłku pielęgnacyjnego ustala się do ostatniego dnia miesiąca, w którym upływa termin ważności orzeczenia.
Trybunał Konstytucyjny w wyroku z dnia 23 października 2007 r. sygn. akt P 28/07 (Dz. U. Nr 200, poz. 1446) zakwestionował art. 24 ust. 2 u.ś.r. Mianowicie Trybunał stwierdził, że art. 24 ust. 2 u.ś.r. w zakresie, w jakim stanowi, że w wypadku wniosku o przyznanie zasiłku pielęgnacyjnego osobie niepełnosprawnej w wieku powyżej 16 lat, legitymującej się orzeczeniem o znacznym stopniu niepełnosprawności uzyskanym w wyniku rozpoznania przez wojewódzki zespół do spraw orzekania o niepełnosprawności jej odwołania od orzeczenia powiatowego zespołu do spraw orzekania o niepełnosprawności, prawo do świadczeń rodzinnych ustala się, począwszy od miesiąca, w którym wpłynął wniosek, jest niezgodny z art. 2 w związku z art. 69 Konstytucji Rzeczypospolitej Polskiej. Trybunał Konstytucyjny uznał, że celem zasiłku pielęgnacyjnego jest zniwelowanie skutków jakie pociąga za sobą niepełnosprawność, która w sensie prawnym powstaje w dniu jej stwierdzenia przez właściwy organ w drodze orzeczenia. Ustanowione w art. 24 ust. 2 u.ś.r. uregulowanie - w ocenie Trybunału - prowadziło do przerzucenia na osobę niepełnosprawną ryzyka związanego z uzyskaniem decyzji administracyjnej w sytuacji, gdy postępowanie administracyjne w przedmiocie orzeczenia niepełnosprawności może trwać nawet kilka miesięcy. W związku z tym, należy przyjąć, że zasiłek pielęgnacyjny powinien być przyznawany przez organy administracji publicznej od dnia stwierdzenia niepełnosprawności przez właściwy organ w formie stosownego orzeczenia.